Antes da construção do Sambódromo, o desfile das escolas de samba ocupou diferentes ruas da cidade, passando pela Praça Onze, Campo de Santana, e Avenida Rio Branco. Esta avenida abrigou o espetáculo até 1962, quando o desfile foi transferido para a Presidente Vargas.

Somente em 1973, o desfile foi transferido para a Avenida Antônio Carlos no sentido Praça XV ? Avenida Beira-Mar. Em 1976, as arquibancadas foram montadas sobre o Mangue, na Avenida Presidente Vargas. Dois anos depois, o desfile foi, enfim, transferido para a Rua Marquês de Sapucaí, com a montagem improvisada das arquibancadas, o que justificava a necessidade da criação de um palco à altura da festa.

O Sambódromo da Marquês de Sapucaí foi idealizado por Oscar Niemeyer e implantado durante o primeiro governo fluminense de Leonel Brizola (1983-1987). O intuito era dotar a cidade de um equipamento urbano permanente para a exibição do tradicional espetáculo do desfile das escolas de samba.

A obra durou 120 dias e foi coordenada pelo engenheiro José Carlos Sussekind e pelo arquiteto João Otávio Brizola, segundo dos três filhos de Leonel. Inaugurada em 1984, com o nome oficial de "Avenida dos Desfiles", marcou o início do sistema de desfiles das escolas de samba em duas noites, ao invés de em apenas uma noite, como era costume até então.

Posteriormente, seu nome oficial mudou para "Passarela do Samba" e, finalmente, a partir de 18 de fevereiro de 1987, passou a ser "Passarela Professor Darcy Ribeiro", Foi uma forma de homenagem ao principal mentor da obra, o antropólogo Darcy Ribeiro.

Darcy Ribeiro, portanto, é tido como um dos principais articuladores da construção da passarela do samba. Ele teria incentivado a ideia de uma parte mais larga, em forma de praça, cercada por arquibancadas ao final da passarela, assim como o nome "Praça da Apoteose".

A obra, porém, é mais conhecida como "Sambódromo", que foi um termo cunhado pelo próprio Darcy Ribeiro. Ele foi construído a partir da junção de "samba" com o sufixo de origem grega "dromo", que significa "corrida, lugar para correr".

Sua estrutura, em peças pré-moldadas de concreto, mede cerca de 700 metros de comprimento. Desde a marcação do início até o final, a pista mede cerca de 560 metros de comprimento e 13 metros de largura e sua capacidade é de aproximadamente 60 mil espectadores.

A inauguração aconteceu no carnaval de 1984. Em 2 de março, coube ao Império do Marangá, escola de Jacarepaguá, inaugurar o Sambódromo em um desfile oficial, na disputa do Grupo 1-B. A agremiação atrasou em 45 minutos, não recebendo os cinco pontos referentes à Concentração e foi rebaixada.

Em 2012, um acordo permitiu a demolição da antiga fábrica de cerveja vizinha à passarela, para a construção de quatro novos blocos de arquibancada no setor par (2, 4, 6 e 8). Na sexta-feira de carnaval, com as escolas de acesso já desfilando, ainda havia serviços em andamento.

Com a modernização das transmissões dos desfiles, a torre de TV próxima à Praça da Apoteose tornou-se desnecessária, além de um obstáculo para alegorias cada vez mais altas. Ela, então, foi derrubada.

Na Praça da Apoteose, existe um grande arco parabólico de concreto com um pendente ao centro. Este arco se tornou um símbolo do sambódromo do Rio e mais um ícone arquitetônico criado pelo arquiteto Oscar Niemeyer.

A ideia era criar um espaço na extremidade final da passarela, onde ao final do desfile as escolas de samba e seus participantes atingiriam o esplendor. A dispersão seria o momento de consagração do desfile, com uma festa monumental e gloriosa.

A Rede Globo, que transmitia os desfiles até então, se recusou a cobrir a festa em 1984 por não concordar com a divisão dos desfiles do grupo principal em dois dias. A TV Manchete, então, fez a transmissão do evento.

Com a cobertura dos desfiles, a emissora de Adolpho Bloch ganhou da Globo em audiência, algo inédito para aquele momento. No ano seguinte, a emissora de Roberto Marinho voltou a transmitir o Carnaval. E permanece até hoje.

Desde 2021, o Sambódromo é tombado pelo Instituto do Patrimônio Histórico e Artístico Nacional. Além disso, já foi palco de diversos shows de artistas brasileiros e internacionais. 

Em janeiro, a Liga Independente das Escolas de Samba (Liesa) organiza os ensaios técnicos na Sapucaí. Com isso, as agremiações têm contato direto com o público, já que o evento é gratuito e faz um teste antes do desfile oficial. As agremiações da Série Ouro, segunda divisão do carnaval carioca, também realizam um ensaio no Sambódromo antes do carnaval.

Na reta final dos ensaios técnicos tradicionalmente, acontece a lavagem do Sambódromo. Bem perto do Carnaval, o ritual é realizado por baianas das escolas de samba que lavam a Avenida com ervas, água de cheiro e água benta. A ideia é abrir os caminhos para os desfiles e trazer sorte e vibrações positivas para as agremiações

No outro dia, a Mangueira ficou com o título ao homenagear o compositor Braguinha. Campeã do desfile de segunda-feira, a verde e rosa conquistou seu décimo quarto título ao sagrar-se também supercampeã. Campeã do desfile de domingo, a Portela ficou em segundo lugar com dois pontos de diferença para a escola da zona norte.